感知 → 定位 → 决策 → 执行；变不变道，看的是实时相对位置
驾驶模拟：蓝色为本车。点击变道按钮，系统依据与目标车道车辆的实时相对位置决策；点击制造加塞，观察闭环如何减速规避。
操作
决策日志
四段各有质量闸门，每秒转一百圈。历史均速是后视镜数据，状态数据才决定此刻的动作；虚拟环境练基本功，现实做验证。