环境是动的，决策就得是滚动的——模型有误差，正是要滚动的原因
模拟：蓝色车每时每刻重新推演，红色车按出发时的计划一路开到底。拖动扰动强度滑块改变路况，观察两车偏离。
控制
读数
基于模型的预测控制：每时刻拿模型推演一小段未来、选当下最优，感知一更新就重推。静态规则写不死、批处理看后视镜、离线模型拿旧地图——共同死因是决策与感知不同步。