通信让它们说上话，协调让它们不内耗——通信开销随成员数平方增长
多智能体通信模拟：切换发布订阅、点对点、黑板三种模式，观察消息流向；切换同质与异构拓扑，观察单点故障是否拖垮全团。
通信模式
团队配置
读数
单体够用别拆、子任务松耦合、成员能力互补，三条占齐团队才划得来。同质化是脆弱性，异构互补才是鲁棒性来源。